王阳明的二位弟子王畿和钱德洪对于王阳明晚年所立下的“四句教”的理解产生了争执，请教于王阳明。王阳明就在天泉桥上给二位弟子进行讲解，史称“天泉证道”。
王阳明
嘉靖六年五月，朝廷命王守仁以原官兼任都察院左都御史，前往广西征讨思恩、田州之乱。原来，思恩、田州的少数民族与明王朝的矛盾是由地方官与土司首领之间挑起的，朝廷实行大汉族主义，采用屠杀政策激化了民族矛盾。先有田州岑猛暴乱，被提督御史姚镆率兵镇压；后来余党卢苏、王受构众作乱，攻陷思恩。姚镆又集合邻近四省兵力进行讨伐，但久战不克，所以朝廷起用王守仁总督两广及江西、湖广军务，并责以体国为心，不得循例辞避。
王守仁闻命，乃上疏启奏曰：“伏自思惟，臣于君命之召，当不俟驾而行，蚓兹军旅，何敢言辞？顾臣病患久积，潮热痰嗽，日甚月深，每一发咳，必至顿绝，久始渐苏。……夫委身以图报，臣之本心也。若冒病轻出，至于债事，死无及矣。”疏中又曰：“伏思两广之役，起于土官仇杀，比之寇贼之攻劫郡县，茶毒生灵者，势尚差缓。若处置得宜，事亦可集。”（《辞免重任乞思养病疏》）他一则以病疏奏免任，二则建议朝廷采用非暴力方式解决思、田问题。但朝廷不纳其言。接连遣使敦促他尽快启程。王守仁怀着一颗效忠明王朝的“良知”之心，毅然决定赴任。
八月，他精心安排好阳明书院讲学事宜，又专为弟子写下一篇《客坐私祝》，谆谆告诫诸生曰：“但愿温恭直谅之友，来此讲学论道，示以孝友谦和之行，德业相劝，过失相规，以教训我子弟，使无陷于非僻；不愿狂躁情慢之徒，来此博奕饮酒，长傲饰非，导以骄奢淫荡之事，诱以贪财黩货之谋，冥顽无耻，扇惑鼓动，以益我子弟之不肖。”虽寥寥数言，实可谓语重心长，使其弟子获益非浅。
天泉证道
九月初八日，钱德洪和王畿访张元冲于舟中，一起谈论为学宗旨。王畿曰：“先生说知善知恶是良知，为善去恶是格物，此恐未是究竟话头。”钱德洪曰：“何如？”王畿曰：“心体既是无善无恶，意亦是无善无恶，知亦是无善无恶，物亦是无善无恶。若说意有善有恶，毕竟心亦未是无善无恶。”钱德洪曰：“心体原来无善无恶，今习染既久，觉心体上见有善恶在，为善去恶，正是复那本体功夫。若见得本体如此，只说无功夫可用，恐只是见耳。”王畿曰：“明日先生启行，晚可同进请问。”
当晚半夜时分，前来为王守仁饯行的客人们陆续散去。等到客人告辞完毕，王守仁将要进入内室休息，忽听有人来报告，说钱德洪和王畿候立庭下，有事向先生请教。王守仁转身走出庭外，吩咐移度天泉桥上。钱德洪便以自己与王畿认辩的问题请王守仁教正，王守仁喜曰：“正要二君有此一问！我今将行，朋友中更无有论证及此者，二君之见正好相取，不可相病。汝中（王畿字）须用德洪功夫，德洪须透汝中本体，二君相取为益，吾学更无遗念矣。”王守仁这番话，旨在调和钱、王二人之间的分歧。随即，他又叮咛道：
二君以后与学者言，务要依我四句宗旨：
无善无恶是心之体，
有善有恶是意之动，
知善知恶是良知，
为善去恶是格物。
以此自修：直脐圣位；以此接人，更无差失。
最后，王守仁又一次告诫钱德洪和王畿，曰：“二君以后再不可更此四句宗旨！此四句，中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不著实，此病痛不是小小，不可不早说破。”钱、王二人经过先生指点，内心无不豁然深省。王门师生在天泉桥上的这次论学活动，被后世称为“天泉证道”。
